Localização de Robôs Autónomos em Ambiente Industrial
Dissertação de Mestrado do MIEEC
Com vista à continuidade deste projeto são apresentadas de seguida algumas sugestões de trabalho futuro. Em relação ao sistema baseado em visão, propõe-se um sistema para evitar colisões contra obstáculos, por forma a evitar que o robô vá de encontro a caixas caídas ou obstáculos propositadamente colocados no meio do campo. Esta funcionalidade permitirá à camada de planeamento de trajetórias mais informação, permitindo-lhe um cálculo atempado e ponderado da melhor trajetória a seguir. Propõe-se igualmente como trabalho futuro, a calibração da odometria recorrendo a um método mais completo. Por fim, sugere-se a melhoria da interface com o utilizador da aplicação.
Resultados
Trabalho Futuro
Face ao resultado final desta dissertação, podemos concluir que os objetivos inicialmente definidos foram alcançados.
Foi desenvolvido um sistema localização robusto, capaz de localizar o robô sem a necessidade de efetuar alterações no meio envolvente. Esta característica permite uma reconfiguração do meio em que o sistema robótico se insere, sem restrições. Houve uma atenção especial em reduzir o poder computacional exigido pela aplicação que executa os algoritmos de localização absoluta.
Complementarmente, foi apresentado um método de localização relativa baseada no deslocamento de cada uma das rodas do robô. Apesar de sujeita a elevados erros, ficou provada a sua capacidade de prover uma estimativa da localização do robô móvel.
A utilização de um Filtro de Kalman Estendido permitiu fundir informação de diversas medidas e melhorar a estimativa da pose do robô. Com este método poderão ser acrescentadas novas soluções de localização que venham a ser estudadas.
No decorrer de todo o projeto, foi projetado e prototipado um sistema robótico que permitiu o teste e validação dos algoritmos no ambiente em que este está inserido e apto a participar na competição Robot@Factory de forma competitiva.
Conclusões
No vídeo que se segue encontra-se o trajeto da primeira manga da competição Robot@Factory. Este trajeto é repetido para cada uma das entradas do armazém.